Nació el 1 de setiembre de 1917 en Montevideo, Uruguay. Sus padres fueron Manuel Cuesta y Josefa Vila. Al fallecer su madre en 1925, su padre decidió trasladarse a la ciudad de Mercedes con sus hijos para vivir con sus medias hermanas, lugar donde fundó una cooperativa de obreros del sindicato panadero. Gerardo asistió a la escuela rural, mientras ayudaba a su padre en la creación de una granja cooperativa; por esta razón abandonó sus estudios para enfocarse en ella. Con 18 años cumplidos volvió a Montevideo y comenzó a trabajar en el taller de Pesce y Simeone. Contrajo matrimonio con Mercedes Villalba, quien falleció en el nacimiento de su primer hijo.

Como trabajador, se centró en las actividades sindicales, y accedió a la secretaría general de la Federación Obrera Metalúrgica del Uruguay (FOMU). También fue miembro del Comité Ejecutivo y secretario del Comité Central del Partido Comunista (PCU), dirigente de la Unión Nacional de Trabajadores de la Metalurgia y Ramas Afines (UNTMRA) y secretario de la Convención Nacional de Trabajadores (CNT).

Asimismo, fue electo diputado por la Lista 1001 perteneciente al Partido Comunista, el cual lo promovió a esta candidatura en 1966. De esta manera, tuvo que alejarse hasta 1971 de la actividad gremial por incompatibilidad en los cargos acreditados. En el Parlamento, estuvo dedicado a los temas sindicales, y desempeñó funciones en la Comisión de Legislación del Trabajo.

Fue detenido y secuestrado en 1976; tras dos años en «La Paloma», fue recluido en el Penal de Libertad. Gerardo tenía antecedentes de bronquitis crónica y, durante su reclusión, presentó al menos dos episodios agudos de bronquitis, con una insuficiencia cardíaca descompensada constatada. El 25 de agosto de 1981 fue transferido al Hospital Militar; esto le impidió el contacto con miembros de su familia, la cual fue notificada de su fallecimiento el día 13 de setiembre, sin comunicación por parte de los médicos sobre las causas de su deceso.