Nació en una familia numerosa de ocho hermanos; fue hijo de un obrero inmigrante italiano. Desde pequeño vivió en distintos barrios de Montevideo y concurrió a la escuela N.º 48. Tuvo su primer trabajo como mensajero en la Librería Papacito. Incentivado por su padre, ingresó a la Escuela Industrial, donde cursó Mecánica y Electricidad, y luego estudió Luminotecnia en la Facultad de Ingeniería.

Ingresó a la industria metalúrgica en 1930, cuando comenzó a trabajar en una herrería. Luego trabajó en la empresa Elaboración General de Aluminio y Metales (EGAM), donde se mantuvo durante treinta años. Se casó con Flor de Alba Celupira el 28 de marzo de 1942 y tuvieron seis hijos. Escribió numerosos artículos para la revista Estudios del Partido Comunista y, en 1989, publicó «Historia reciente de un sindicato».

Su militancia activa surgió a principios de 1940 con la propuesta de formar el sindicato de la industria del aluminio. En 1941 se formó el Sindicato Único de la Industria Metalúrgica (SUIM). Pietraroia organizó el comité de la fábrica EGAM y en 1943 fue nombrado secretario general. Participó junto a Gerardo Cuesta en la huelga de 1946. En 1948 fue elegido secretario general del SUIM y en 1950 propuso la ocupación de todas las fábricas metalúrgicas en reclamo de salarios adeudados.

En 1953 se creó el Sindicato Único Metalúrgico, Mecánico y Afines (SUMMA), y en 1960 pasó a llamarse Unión Nacional de Trabajadores del Metal y Ramas Afines (UNTMRA), manteniendo Pietraroia su cargo como secretario general. Con su incansable lucha por la unificación, participó en la creación de la Convención Nacional de Trabajadores (CNT).

Internacionalmente fue vicepresidente de la Unión Internacional de Sindicatos del Metal (1966) y, en 1986, su presidente honorario. Fue legislador por el PCU en varios períodos e impulsor de importantes leyes laborales. Durante el golpe de 1973 fue uno de los sesenta y un dirigentes requeridos; continuó militando en la clandestinidad hasta que el 19 de enero de 1976 fue detenido por las Fuerzas Conjuntas. Estuvo recluido en «El infierno», en el Cuartel de La Paloma y en el Penal de Libertad hasta el 27 de junio de 1984.